De S2 werd in 1990 voorgesteld op basis van de Audi Coupé B3 maar later kregen ook de sedan en avant versies dezelfde powerkuur. De 2.2 liter vijfcilinder turbomotor leverde toen al een stevige 220 pk en 309 Nm wat samen met de quattro vierwielaandrijving en hadgeschakelde 5-bak zorgde voor een hoop rijplezier maar vooral vuurwerk. 0-100 km/u in 6.1 zou zelfs de dag van vandaag een aantal sportwagens het vuur aan de schenen leggen.

In 1993 kwam er een update naar de B4 en werden de prestaties nog wat aangescherpt: 230 pk en 350 Nm zorgde voor 0.2 seconden minder voor een sprintje tot 100km/u. Samen met die update werden de sedan en avant versies voorgesteld die vergelijkbare prestaties konden voorleggen. Deze modellen werden stopgezet in 1995 toen de A4 zijn intrede deed en de 80 moest vervangen.

Die avant versie kreeg nog meer gevolg in de vorm van de RS2: een verdere evolutie in samenwerking met de ingenieurs van bij Porsche. Wat de eerste 'RS' wagen van Audi was werd eigenlijk in Zuffenhausen bij Porsche geassembleerd, al leverde Audi toch nog vele onderdelen. Zo werd de 2.2 vijcilinder verder opgekieteld tot 316pk en 410Nm koppel dankzij andere in-en uitlaat, ander turbo, injectoren, nokkenassen en een aangepast motormanagement. 0-100 was mogelijk in 5.6 seconden terwijl de topsnelheid bleef op 262 km/u.

Ook de remmen, wielen en het onderstel kregen de Porsche behandeling (remmen waren eigenlijk gewoon brembo's) terwijl de vierwielaandrijving rechtstreeks van Audi kwam. Binnenin deden een aantal sportieve toetsen zoals sportstuur, en dito zetels de bestuurder eraan denken dat hij met de krachtigste Audi van het moment onderweg was. De RS2 werd enkel geproduceerd in 1994 en 1995 en kreeg geen directe opvolging, misschien dat je de S4 als spirituele opvolger mag zien, al mist die toch het extreme van deze eerste RS.

Bekijk in onderstaande video de geschiedenis van de RS2 over de RS4 naar de toenmalige RS6.